///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
//电赛H题-模拟电磁曲射炮-PID代码
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
//版本：V0.0
//编写：陈济轩
//中国民航大学电子科技创新创业实践基地505创客实验室
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
//本程序仅供学习参考，未经许可，不得用于其它任何用途
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
#ifndef __PID_H
#define __PID_H
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
/*PID参数结构体*/
typedef struct
{
    float Kp;          //比例常数
    float Ki;          //积分常数
    float Kd;          //微分常数
    float KiSec_Inner; //积分区间内边界
    float KiSec_Width; //积分区间宽度
    float err;         //本次误差
    float err_last;    //上次误差
    float PIDI;        //累积误差
    float PID_Out;     //输出量
} MyPID;
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
float PID_Controller(MyPID *PID, float set_Aim, float now_Aim);
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
#endif
///////////////////////////////////////////////////////////////////-=505-Tech=-///
